armnetbench_transfer_cube

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，具体涉及双臂机器人（型号so-101）执行转移立方体等任务。数据集包含50个完整任务序列（episodes），总计23068帧数据，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，并附有MP4格式的视频文件。数据集的特征包括：动作数据（12维浮点数组，表示左右臂各关节的位置，如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态数据（同样为12维浮点数组，表示机器人关节的当前位置）；以及来自三个摄像头的视频观测——左腕摄像头（分辨率720x1280）、右腕摄像头（分辨率720x1280）和顶部摄像头（分辨率576x1024），所有视频均为彩色（3通道），使用AV1编码。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、强化学习和计算机视觉研究，特别是双臂协调操作任务。

This dataset is designed for robotic manipulation tasks, specifically involving a dual-arm robot (model so-101) performing tasks such as transferring cubes. It contains 50 complete task sequences (episodes), totaling 23,068 frames of data at a frame rate of 20fps. The data is stored in parquet format and accompanied by MP4 video files. Key features include: action data (a 12-dimensional floating-point array representing the positions of joints for both arms, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation state data (also a 12-dimensional floating-point array indicating the current positions of the robots joints); and video observations from three cameras—a left wrist camera (resolution 720x1280), a right wrist camera (resolution 720x1280), and a top camera (resolution 576x1024), all in color (3 channels) and encoded with AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It is suitable for research in robotics learning, reinforcement learning, and computer vision, particularly for dual-arm coordination tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: armnetbench_transfer_cube
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 23,068
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 全部 50 集用于训练 (train: 0:50)

特征信息

数据集包含以下主要特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包含左右双臂各6个关节（肩、肘、腕、夹爪）的位置
observation.state	float32	[12]	12维机器人状态观测，与动作空间一致
observation.images.left_wrist	视频	720×1280×3	左腕视角RGB视频，帧率20fps，编码为av1
observation.images.right_wrist	视频	720×1280×3	右腕视角RGB视频，帧率20fps
observation.images.top	视频	576×1024×3	顶部视角RGB视频，帧率20fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	集序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人信息

• 机器人类型: so-101 (双机械臂系统)
• 动作维度: 12维，分别控制左/右臂的肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4