armnetbench_ring_insert

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个专注于机械臂操作任务的机器人任务数据集。它包含50个完整的情节（episodes），总计11679帧数据，针对单一任务设计。机器人型号为so-101，数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测状态（同样为6个关节位置），以及来自三个摄像头的视频观测：前视摄像头（分辨率576x1024）、顶视摄像头（分辨率576x1024）和腕部摄像头（分辨率720x1280）。所有视频均以20fps帧率录制，使用av1编码，无音频。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、强化学习等研究领域。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: armnetbench_ring_insert
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化入口: 可视化该数据集

---

数据集结构

基本信息

属性	值
codebase 版本	v3.0
机器人类型	so-101
总片段数 (episodes)	50
总帧数 (frames)	11,679
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	20

数据划分

• 训练集: 全部 50 个片段均用于训练（索引 0 至 49）

数据存储

• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含 6 个关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper (位置)
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与动作特征相同维度
observation.images.front	video	(576, 1024, 3)	前视摄像头图像，分辨率 576x1024，编码 av1，帧率 20 fps
observation.images.top	video	(576, 1024, 3)	俯视摄像头图像，分辨率 576x1024，编码 av1，帧率 20 fps
observation.images.wrist	video	(720, 1280, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 720x1280，编码 av1，帧率 20 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

---

备注

• 数据集未提供主页与论文链接。
• 引用信息暂缺。