autoresearch-vibepi-000244-cucumber-grab

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建。它记录了机器人在执行任务过程中的状态观测、动作和多视角视觉数据。具体包括：观测状态，由7个浮点值表示，涵盖肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪和倾斜关节的位置；来自基础、顶部和手腕摄像头的图像视频数据，分辨率为480x640，帧率为20fps，编码为AV1，无音频；动作数据，同样为7个浮点值，与观测状态对应；以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个episode、64帧、1个任务，数据以parquet文件存储，视频以mp4文件存储，机器人类型为vibeboard_follower_tilt。This dataset is designed for robot learning and is created using LeRobot. It records the robots state observations, actions, and multi-view visual data during task execution. Specifically, it includes: observation states, represented by 7 floating-point values indicating the positions of shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper, and tilt joints; image video data from base, top, and wrist cameras, with a resolution of 480x640, a frame rate of 20fps, encoded as AV1, and without audio; action data, also consisting of 7 floating-point values matching the observation states; and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset contains a total of 1 episode, 64 frames, and 1 task. Data is stored in parquet files, videos in mp4 files, and the robot type is vibeboard_follower_tilt.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集包含一个配置（default），数据文件位于 data/*/*.parquet。

特征

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[7]	机器人状态，包括肩部、肘部、手腕、夹爪和倾斜角度
observation.images.base	视频	[480, 640, 3]	基础视角摄像头，480x640 像素，AV1 编码，20 FPS
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部视角摄像头，480x640 像素，AV1 编码，20 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部视角摄像头，480x640 像素，AV1 编码，20 FPS
action	float32	[7]	机器人动作，与状态维度对应
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计信息

• 总片段数: 1
• 总帧数: 64
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt
• 数据划分: 训练集 (0:1)

补充信息

• 可视化: 可通过 可视化空间 交互式查看数据集。
• 引用: 当前引用信息暂缺。