libero_plus_spatial_lightinggrid_all_ur5e
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
max-chr创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集概述
- 名称:
max-chr/libero_plus_spatial_lightinggrid_all_ur5e - 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, ur5e, multicam, lightinggrid
- 创建工具: 由 LeRobot 创建
数据集结构
- 包含总集数: 798
- 总帧数: 99,546
- 总任务数: 10
- 帧率: 20 FPS
- 机器人类型: UR5e 机械臂
- 数据划分: 训练集（全部798集）
- 数据文件: 采用 Parquet 格式存储，视频文件保存为 MP4 格式
特征信息
该数据集包含多种观测、动作及状态信息，具体如下：
- 观测状态 (observation.state): 包含 x、y、z 坐标、轴角（axis_angle1-3）及夹爪（gripper）数据，共 8 维。
- 末端执行器状态 (observation.states.ee_state): 包含 x、y、z 及轴角信息，共 6 维。
- 关节状态 (observation.states.joint_state): 包含 joint_0 至 joint_5，共 6 个关节位置。
- 夹爪状态 (observation.states.gripper_state): 包含两个夹爪维度。
- 图像观测:
- 主图像
observation.images.image: 256x256 RGB 图像，视频编码为 AV1。 - 手腕图像
observation.images.wrist_image: 256x256 RGB 图像，AV1 编码。 - 前视图图像
observation.images.frontview_image: 256x256 RGB 图像，AV1 编码。 - 侧视图图像
observation.images.sideview_image: 256x256 RGB 图像，AV1 编码。
- 主图像
- 动作 (action): 包含 x、y、z、轴角及夹爪指令，共 7 维。
- 时间戳 (timestamp): float32 类型。
- 帧索引 (frame_index): int64 类型。
- 集数索引 (episode_index): int64 类型。
- 索引 (index): int64 类型。
- 任务索引 (task_index): int64 类型。
数据可视化
可通过 Hugging Face 提供的可视化工具查看数据集内容，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=max-chr/libero_plus_spatial_lightinggrid_all_ur5e
