pi05-libero-plus-spatial

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含24个任务和3901帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集的特征包括两个视频图像（分辨率为265x265x3）、状态（8维浮点数）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、集索引、任务索引和成功标志等。所有数据均以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：pi05-libero-plus-spatial

该数据集是一个用于机器人模仿学习的多任务数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 总帧数：3901 帧
• 总任务数：24 个
• 总片段数：24 个
• 帧率：20 FPS

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 数据文件格式：Parquet 格式，存放于 data/*/*.parquet
• 视频文件格式：MP4 格式（使用 AV1 编码），存放于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：仅包含训练集（train），覆盖全部 24 个片段

特征字段

特征字段	数据类型	形状	说明
observation.images.image	video	[265, 265, 3]	主摄像头图像（256x256，RGB，10 FPS）
observation.images.image2	video	[265, 265, 3]	第二摄像头图像（256x256，RGB，10 FPS）
observation.state	float32	[8]	机器人状态信息（8维，10 FPS）
action	float32	[7]	动作指令（7维，10 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
success	bool	[1]	任务是否成功

关键说明

• 图像实际分辨率为 265x265，但视频编码分辨率为 256x256
• 所有视觉和状态/动作数据的采样率为 10 FPS
• 数据以片段（episodes）为单位组织，每个片段对应一个独立任务