pi05-libero-plus

该数据集是使用LeRobot创建的，包含1198个任务，246149帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括观察图像（256x256x3）、状态（8维浮点数）、动作（7维浮点数）以及时间戳、帧索引、任务索引等特征。帧率为20fps，观察图像的帧率为10fps。数据集主要用于机器人技术相关的研究和应用。

This dataset was created using LeRobot and contains 1198 tasks, 246149 frames of data, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes observation images (256x256x3), states (8-dimensional floating-point numbers), actions (7-dimensional floating-point numbers), as well as features such as timestamps, frame indices, and task indices. The frame rate is 20fps, and the observation image frame rate is 10fps. The dataset is primarily used for research and applications related to robotics.

原始信息汇总

数据集概述：pi05-libero-plus

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 数据来源: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数	1198
总帧数	246149
总任务数	1198
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	20 FPS
训练集划分	0:1198（全部用作训练集）

数据特征

• 图像观察（observation.images）:
  • image 和 image2：均为视频类型，分辨率 256x256，3通道（RGB），帧率 10 FPS，视频编码为 AV1。
• 状态观察（observation.state）: float32 类型，维度为 8，表示机器人状态。
• 动作（action）: float32 类型，维度为 7，表示机器人动作。
• 时间戳（timestamp）: float32 类型，单维。
• 帧索引（frame_index）: int64 类型，单维。
• 片段索引（episode_index）: int64 类型，单维。
• 全局索引（index）: int64 类型，单维。
• 任务索引（task_index）: int64 类型，单维。
• 成功标志（success）: bool 类型，单维，指示任务是否成功。

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4