pi05-libero-plus-smoke

该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式的机器人相关数据集。

This dataset is a robot-related dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：pi05-libero-plus-smoke

该数据集是一个面向机器人学习的研究数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集规模

• 总片段数：8
• 总帧数：1135
• 总任务数：8
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：20 FPS
• 分割：全部8个片段用于训练（train: "0:8"）

数据集结构

• 数据格式：使用 .parquet 文件存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式：使用 .mp4 文件存储，编码为 AV1，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	video	[256, 256, 3]	主摄像头图像，分辨率256x256，RGB三通道，10 FPS
observation.images.image2	video	[256, 256, 3]	第二个摄像头图像，分辨率256x256，RGB三通道，10 FPS
observation.state	float32	[8]	机器人状态，8维向量，10 FPS
action	float32	[7]	机器人动作，7维向量，10 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号
success	bool	[1]	任务是否成功

额外信息

• 机器人类型：未指定
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，无音频