so101_task1_60ep

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含60个训练片段，总计44164帧，帧率为30fps。数据主要用于机器人任务，涉及一个单一任务。数据集包含动作数据（6维关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测数据（与动作相同的6维关节位置）、以及两个视角的视频观测数据（顶部视角和机械臂视角，均为720x1280分辨率、3通道的RGB视频，编码为av1格式）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 60 training segments with a total of 44,164 frames at a frame rate of 30fps. It is primarily used for robotics tasks and involves a single task. The dataset includes action data (6-dimensional joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observation data (the same 6-dimensional joint positions as actions), and video observation data from two perspectives (top view and robot arm view, both in 720x1280 resolution, 3-channel RGB videos encoded in av1 format). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, with data stored in parquet format and videos stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101_task1_60ep
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot, so101, lerobot, teleoperation, pi05, task1

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数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建，通过遥操作（teleoperation）采集。

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数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数（episodes）	60
总帧数	44,164
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30

数据划分

• 训练集：片段 0 至 59（共 60 个片段）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态，字段名与action相同
observation.images.top	video	(720, 1280, 3)	顶部摄像头视频，分辨率720x1280，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.arm	video	(720, 1280, 3)	机械臂摄像头视频，分辨率720x1280，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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注意事项

• 数据集仅包含一个任务（task_index 对应唯一任务）。
• 视频采用 AV1 编码，无音频轨道。
• 所有数据均以 Parquet 格式存储。