taccap-g1-tissue-and-soft-pack-organizing-0720

该数据集是一个机器人触觉操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）。数据集包含35个训练episodes，总计261,404帧，帧率为30fps，专注于单一任务（如组织软包组织任务）。数据特征包括：动作空间（20维浮点向量，控制左右夹爪的末端执行器位置、旋转和夹爪开合）、状态观测（与动作相同的20维向量）、以及多模态观测图像——包括左右触觉传感器的触觉图像（分辨率400x700，3通道RGB）和左右手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道RGB）。所有数据以parquet和视频格式存储，适用于机器人学习、触觉感知和操作策略研究。数据集遵循Apache 2.0许可证。This dataset is a robotic tactile manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the bi-TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper). It contains 35 training episodes, totaling 261,404 frames at a frame rate of 30fps, focusing on a single task (such as organizing soft package tissue tasks). Data features include: action space (a 20-dimensional floating-point vector controlling the end-effector position, rotation, and gripper opening/closing for both left and right grippers), state observation (a 20-dimensional vector identical to the action), and multimodal observation images—including tactile images from left and right tactile sensors (resolution 400x700, 3-channel RGB) and left and right wrist camera images (resolution 480x640, 3-channel RGB). All data is stored in parquet and video formats, suitable for robot learning, tactile perception, and manipulation strategy research. The dataset follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: TacVerse/taccap-g1-tissue-and-soft-pack-organizing-0720
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-tissue-and-soft-pack-organizing-0720
许可协议: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（robotics）
标签: LeRobot

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数据集基本信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双爪触觉抓取器）。
• 数据规模:
  • 总片段数（episodes）: 35
  • 总帧数: 261,404
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集（train）包含全部35个片段（0:35）。

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数据集结构

数据以 LeRobot 格式组织，包含 parquet 数据文件和 MP4 视频文件。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）: 1000

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	20维动作向量，包含左右TCP（工具中心点）的6D位姿（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置。
observation.state	float32	[20]	20维状态观测，结构与动作相同。
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左触觉左侧摄像头视频，H.264编码，30fps。
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左触觉右侧摄像头视频，H.264编码，30fps。
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频，H.264编码，30fps。
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右触觉左侧摄像头视频，H.264编码，30fps。
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右触觉右侧摄像头视频，H.264编码，30fps。
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，H.264编码，30fps。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引（当前仅为1个任务）。

视频规格

• 所有视频均为 H.264 编码，yuv420p 像素格式，30fps，无音频，非深度图。
• 触觉摄像头分辨率：400×700（3通道RGB）。
• 手腕摄像头分辨率：480×640（3通道RGB）。

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引用信息

如果使用该数据集，请引用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

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备注

• 数据集中未提供论文或主页链接。
• 数据集仅包含一个任务（组织纸巾和软包）。