white_block2_20260805_145638

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: white_block2_20260805_145638
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, Robotics, LeLab
• 创建工具: 基于 HuggingFace LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 19,400
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 采样率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 全部 50 个片段（比例为 0:50）

数据特征

动作与状态

• 动作 (action): 6 维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观察状态 (observation.state): 与动作维度一致，共 6 维

视觉观测

包含两个摄像头视角，均为 480x640 分辨率的 RGB 视频：

• 腕部摄像头 (wrist-cam): 480x640x3
• 顶部摄像头 (top-cam): 480x640x3
• 视频编码：AV1 格式，30 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp): 浮点类型
• 帧索引 (frame_index): 整数类型
• 片段索引 (episode_index): 整数类型
• 索引 (index): 整数类型
• 任务索引 (task_index): 整数类型

机器人类型

• 机器人平台: so_follower（机械臂跟随模式）

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 数据分块大小: 1,000 帧/块