cube_swap_term_project_v5

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务，针对双机械臂系统（机器人类型为bi_piper_follower）。它包含10个完整情节，总计11233帧数据，以30帧每秒的速率采集。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括：动作数据（14维浮点数组，表示左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置）、观测状态（14维浮点数组，反映关节和夹爪的实时位置），以及来自三个摄像头的图像观测——左主摄像头（分辨率1280x720）、左腕摄像头（分辨率640x480）和右腕摄像头（分辨率640x480），所有图像均为彩色（3通道）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据，适用于机器人强化学习或模仿学习的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cube_swap_term_project_v5
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	数值
总片段数 (Episodes)	10
总帧数 (Frames)	11,233
总任务数 (Tasks)	1
数据块大小 (Chunk Size)	1000
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
帧率 (FPS)	30
训练集划分	0:10 (所有片段用于训练)
机器人类型	bi_piper_follower

数据特征

动作 (Action) 与观测状态 (Observation State)

• 维度: 14维，每维均为 float32 类型
• 包含关节:
  • 左臂6个关节位置 + 左夹爪位置
  • 右臂6个关节位置 + 右夹爪位置

观测图像 (Observation Images)

摄像机视角	分辨率 (高×宽×通道)	编码	帧率
主摄像头 (左)	720 × 1280 × 3	AV1	30 FPS
左腕部摄像头	480 × 640 × 3	AV1	30 FPS
右腕部摄像头	480 × 640 × 3	AV1	30 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，单值
• 帧索引 (frame_index): int64，单值
• 片段索引 (episode_index): int64，单值
• 索引 (index): int64，单值
• 任务索引 (task_index): int64，单值

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息。