cube_swap_term_project_v3

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对bi_piper_follower机器人类型。它包含10个episodes，总计13737帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，并附带视频文件（总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB）。数据集的特征包括：动作数据（由14个浮点数表示，对应左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置）、观察状态数据（同样为14个浮点数表示关节位置）、以及来自三个摄像头的视频观察——左主摄像头（分辨率720x1280，3通道）、左腕摄像头（分辨率480x640，3通道）和右腕摄像头（分辨率480x640，3通道），所有视频以30fps录制，使用av1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集中所有数据均用于训练集。

This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit, specifically tailored for the bi_piper_follower robot type. It contains 10 episodes, totaling 13,737 frames, and focuses on a single task. The data is stored in Parquet format, accompanied by video files, with the total size of the Parquet data files being 100MB and the total size of the video files being 200MB. The dataset features include action data represented by 14 floating-point values corresponding to the 6 joint positions and gripper position of each of the left and right robotic arms, observation state data also represented by 14 floating-point values for joint positions, and video observations from three cameras: the left main camera with a resolution of 720×1280 and 3 channels, the left wrist camera with a resolution of 480×640 and 3 channels, and the right wrist camera with a resolution of 480×640 and 3 channels. All videos are recorded at 30fps and use the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. All data in this dataset is used for the training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称： cube_swap_term_project_v3
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot

数据集结构

• 机器人类型： bi_piper_follower
• 总片段数： 10
• 总帧数： 13,737
• 总任务数： 1
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 fps
• 数据划分： 训练集包含全部10个片段（索引0至9）

特征与模态

动作 (Action)

• 数据类型： float32
• 维度： 14
  • 左机械臂关节1-6位置及夹爪位置
  • 右机械臂关节1-6位置及夹爪位置

观测状态 (Observation State)

• 数据类型： float32
• 维度： 14
  • 左机械臂关节1-6位置及夹爪位置
  • 右机械臂关节1-6位置及夹爪位置

观测图像 (Observation Images)

共包含3个摄像头视角：

1. 左主摄像头 (left_main)

   • 分辨率：720 x 1280
   • 通道数：3
   • 编码：AV1
   • 帧率：30 fps
   • 非深度图

2. 左腕部摄像头 (left_wrist)

   • 分辨率：480 x 640
   • 通道数：3
   • 编码：AV1
   • 帧率：30 fps
   • 非深度图

3. 右腕部摄像头 (right_wrist)

   • 分辨率：480 x 640
   • 通道数：3
   • 编码：AV1
   • 帧率：30 fps
   • 非深度图

其他特征

• 时间戳： float32，1维
• 帧索引： int64，1维
• 片段索引： int64，1维
• 全局索引： int64，1维
• 任务索引： int64，1维

数据文件存储格式

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 交互式浏览本数据集。