so101_table_sort_v3_20260804_214052

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_table_sort_v3_20260804_214052，是一个用于机器人学习（Robotics）的LeRobot格式数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。数据集通过 Hugging Face LeRobot 库创建，主要用于机器人操作任务。

数据集结构

• 数据格式：包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件，其中数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 数据划分：仅包含训练集（train），共有 5 个 episode，总计 3181 帧，任务数（task）为 1。数据按每个 chunk 1000 帧进行分块存储。
• 采样率：视频和动作数据的帧率（fps）为 25 Hz。

传感器与动作信息

• 机器人类型：so_follower。
• 动作（action）和状态（observation.state）：均包含 6 个维度，分别是肩部旋转（shoulder_pan）、肩部升降（shoulder_lift）、肘部弯曲（elbow_flex）、手腕弯曲（wrist_flex）、手腕旋转（wrist_roll）和夹爪（gripper）的位置，数据类型为 float32。
• 图像观测（observation.images）：
  • 前视摄像头（front）：分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，25 fps。
  • 腕部摄像头（wrist）：分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，25 fps。

其他字段

• 包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode 索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等元数据字段。