so101_dataset_1_20260830_125024

这是一个用于机器人操作的数据集，由LeRobot框架生成。数据集包含机器人六个关节的位置状态（肩部、肘部、腕部及夹爪）和对应的动作指令，同时提供顶部和腕部摄像头录制的视频（480x640分辨率，30fps）。数据集共21个episode，13385帧，适用于模仿学习或机器人控制研究。This is a dataset for robot manipulation, generated by the LeRobot framework. The dataset contains the position states of six robot joints (shoulder, elbow, wrist, and gripper) and corresponding action commands, along with videos recorded by top and wrist cameras (480x640 resolution, 30fps). The dataset consists of 21 episodes and 13385 frames, suitable for imitation learning or robot control research.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: so101_dataset_1_20260830_125024
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 通过 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 21
• 总帧数（Frames）: 13,385
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 21 个片段
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征（Features）

动作与状态（Action & Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像（Observation Images）

• 顶部相机（top）:
  • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码: AV1，帧率 30 FPS
  • 格式: yuv420p，非深度图
• 腕部相机（wrist）:
  • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码: AV1，帧率 30 FPS
  • 格式: yuv420p，非深度图

其他特征

特征名称	数据类型	维度
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1

技术参数

• 代码库版本: v3.0
• 采样频率（FPS）: 30
• 数据分块大小: 1000
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件格式: Parquet（路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）