demo_src_square_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集由LeRobot项目创建，专注于机器人技术领域。它包含500个episodes，总计75482帧，帧率为20fps。数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据集的特征包括动作（如dx、dy、dz等7维浮点数组）、观测状态（例如末端执行器位置、夹爪状态、关节位置）、图像观测（前视图和侧视图的256x256 RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人控制和学习任务，并支持跨体现机器人类型。This dataset is created by the LeRobot project and focuses on the field of robotics. It contains 500 episodes, totaling 75,482 frames with a frame rate of 20fps. The data is stored in parquet file format and includes video files. Features include actions (such as a 7-dimensional floating-point array like dx, dy, dz), observation states (e.g., end-effector position, gripper status, joint positions), image observations (256x256 RGB videos from front and side views), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot control and learning tasks and supports cross-embodiment robot types.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：demo_src_square_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 任务数量：1
• 总片段数（Episodes）：500
• 总帧数（Frames）：75,482
• 帧率（FPS）：20
• 数据划分：
  • 训练集：第 0 至 500 片段（全部数据）
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（Chunks Size）：1,000

机器人及夹爪信息

• 机器人类型：跨体态（cross_embodiment）
• 机器人型号：Kinova3
• 夹爪型号：Robotiq85Gripper

特征（Features）说明

特征名称	数据类型	形状	内容描述
action	float32	[7]	动作：包含移动量 dx, dy, dz, drx, dry, drz 及夹爪开合 gripper
observation.state	float32	[2]	状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置 (eef_pos_x/y/z) 和四元数 (eef_quat_x/y/z/w)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪关节位置的组合
observation.joint_gripper	float32	[13]	机器人关节位置与夹爪关节位置的组合
observation.images.frontview	video	[256, 256, 3]	前视摄像头视频，分辨率 256x256，RGB，编码 AV1，帧率 20 FPS
observation.images.sideview	video	[256, 256, 3]	侧视摄像头视频，分辨率 256x256，RGB，编码 AV1，帧率 20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线浏览数据集：Visualize Dataset

引用信息

引用信息目前缺失（More Information Needed）。