so101_HIL_pick_lift_15ep003

这是一个用于机器人学习的仿真数据集，通过LeRobot工具创建。数据集包含15个episodes，总计6366帧数据，涉及拾取和抬升任务。数据特征包括动作（delta_x、delta_y、delta_z、gripper）、观测状态（如相机图像和18维状态向量）、奖励信号、完成标志等，图像数据为720x1280分辨率的RGB视频。数据集以parquet格式存储，适用于机器人强化学习或模仿学习的研究和训练。This is a simulation dataset for robot learning, created using the LeRobot tool. The dataset contains 15 episodes with a total of 6366 frames, involving pick-and-lift tasks. Data features include actions (delta_x, delta_y, delta_z, gripper), observations (such as camera images and an 18-dimensional state vector), reward signals, completion flags, etc. The image data consists of RGB videos with a resolution of 720x1280. The dataset is stored in parquet format and is suitable for research and training in robot reinforcement learning or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_HIL_pick_lift_15ep003
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, so101, hil-serl, ee-delta, joint-mirror

数据集结构

• 总片段数: 15
• 总帧数: 6366
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练/测试划分: 所有15个片段均用于训练（train: 0:15）

数据特征

• 动作（action）: 包含4个连续值，分别对应delta_x, delta_y, delta_z和gripper（夹具控制），数据类型为float32
• 奖励（next.reward）: 1维浮点数
• 结束标志（next.done）: 1维布尔值
• 补充信息（complementary_info.discrete_penalty）: 1维浮点数，表示离散惩罚
• 观测图像（observation.images.camera1）: 视频格式，形状为[3, 720, 1280]，表示RGB三通道、720p分辨率，使用AV1编码，帧率30 FPS
• 观测状态（observation.state）: 18维浮点数向量（具体含义未注明）
• 时间戳（timestamp）: 1维浮点数
• 帧索引（frame_index）: 1维整数
• 片段索引（episode_index）: 1维整数
• 数据索引（index）: 1维整数
• 任务索引（task_index）: 1维整数

创建工具

本数据集使用 LeRobot 框架创建，并可在 可视化页面 中预览。