MuJoCoPickAndPlace

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，表示它遵循HuggingFace LeRobot框架的规范，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人控制、感知或交互数据，以支持机器学习模型在机器人领域的应用。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/johnsutor/MuJoCoPickAndPlace
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

关键属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	so101
总片段数（Episodes）	5
总帧数（Frames）	2882
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
训练/测试划分	训练集：0:5（全部5个片段用于训练）

数据文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：default，对应的数据文件为 data/*/*.parquet

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
observation.images.overhead	video	(480, 640, 3)	俯视摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
reward	float32	(1,)	奖励值
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用

引用信息待补充（BibTeX格式：[More Information Needed]）。