demo_src_hammer_cleanup_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集使用LeRobot创建，是一个专注于机器人技术中跨体现任务的数据集。它包含100个episodes，总计28720帧，帧率为20fps。数据以parquet文件格式存储，并包括视频文件。特征方面，动作部分由7维浮点数组表示，包括dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹持器状态；观察状态包括末端执行器位置、姿态、夹持器关节位置、关节位置等；此外，还提供来自agentview和手腕摄像头的图像观察，为256x256 RGB视频。数据集结构设计用于支持机器人学习任务，如模仿学习和强化学习，适用于多模态机器人控制研究。This dataset is created using LeRobot and focuses on cross-embodied tasks in robotics. It contains 100 episodes, totaling 28,720 frames with a frame rate of 20fps. The data is stored in parquet file format and includes video files. Features include actions (e.g., a 7-dimensional float array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper state), observation states (such as end-effector position, pose, gripper joint positions, joint positions, etc.), and image observations from agentview and wrist cameras (256x256 RGB videos). The dataset structure supports robot learning tasks like imitation learning or reinforcement learning, making it suitable for multimodal robot control research.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：demo_src_hammer_cleanup_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人 (Robotics)
• 标签：LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：100 个
• 总帧数：28,720 帧
• 总任务数：1 个
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：20
• 数据集划分：仅训练集 (train)，覆盖片段 0 到 99

数据结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：跨实体 (cross_embodiment)

特征 (Features)

• 动作 (action)：7 维浮点数组，包含 dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
• 观测状态 (observation.state)：2 维浮点数组，包含 zero0, zero1
• 末端执行器位姿 (observation.eef)：7 维浮点数组，包含 eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
• 夹爪状态 (observation.gripper)：6 维浮点数组，包含 gripper_qpos_0 到 gripper_qpos_5
• 关节状态 (observation.joint)：7 维浮点数组，包含 joint_pos_0 到 joint_pos_6
• 末端执行器与夹爪组合 (observation.eef_gripper)：13 维浮点数组，由 eef 和 gripper 特征拼接而成
• 关节与夹爪组合 (observation.joint_gripper)：13 维浮点数组，由 joint 和 gripper 特征拼接而成
• 图像观测 - 代理视角 (observation.images.agentview)：256x256x3 视频，编码为 AV1，20 FPS
• 图像观测 - 腕部视角 (observation.images.wrist)：256x256x3 视频，编码为 AV1，20 FPS
• 时间戳 (timestamp)：1 维浮点数
• 帧索引 (frame_index)：1 维整数
• 片段索引 (episode_index)：1 维整数
• 全局索引 (index)：1 维整数
• 任务索引 (task_index)：1 维整数