aibot2_2026-07-15_left_shift_bottom_right

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含40个episodes，总计4419帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，特征包括：动作（action，16维浮点数，表示左右机械臂的位置和姿态以及左右夹爪的位置）、观测状态（observation.state，16维浮点数，表示左右机械臂的关节位置）、来自四个摄像头（camera_front, camera_left, camera_right, camera_top）的图像观测（observation.images，视频格式，分辨率为240x320，帧率为10fps，编码为av1）、时间戳（timestamp，浮点数）、帧索引（frame_index，整数）、episode索引（episode_index，整数）、索引（index，整数）和任务索引（task_index，整数）。数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 40 episodes, totaling 4419 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet format, with features including: action (16-dimensional floating-point numbers, representing the position and posture of the left and right robotic arms and the position of the left and right grippers), observation.state (16-dimensional floating-point numbers, representing the joint positions of the left and right robotic arms), image observations from four cameras (camera_front, camera_left, camera_right, camera_top) (observation.images, video format, resolution 240x320, frame rate 10fps, encoded as av1), timestamp (floating-point number), frame_index (integer), episode_index (integer), index (integer), and task_index (integer). The dataset uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：aibot2_2026-07-15_left_shift_bottom_right

• 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/alphabot2/aibot2_2026-07-15_left_shift_bottom_right
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

基本统计

• 机器人类型: aibot2
• 总片段数 (Episodes): 40
• 总帧数 (Frames): 4419
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4)
• 数据分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (train) : 0 - 40 片段

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作指令：左右臂（xyz + 四元数） + 左右夹爪位置
observation.state	float32	[16]	16维机器人状态：左右臂7个关节位置 + 左右夹爪关节位置
observation.images.camera_front	video	[240, 320, 3]	前置摄像头视频，分辨率 240x320，AV1编码，10 FPS
observation.images.camera_left	video	[240, 320, 3]	左侧摄像头视频，分辨率 240x320，AV1编码，10 FPS
observation.images.camera_right	video	[240, 320, 3]	右侧摄像头视频，分辨率 240x320，AV1编码，10 FPS
observation.images.camera_top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 240x320，AV1编码，10 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作 (Action) 维度说明

• left_arm: x, y, z, qx, qy, qz, qw (7维)
• right_arm: x, y, z, qx, qy, qz, qw (7维)
• left_gripper.pos (1维)
• right_gripper.pos (1维)

状态 (State) 维度说明

• ZPF_left_Joint1.pos 至 ZPF_left_Joint7.pos (左臂7关节)
• ZPF_right_Joint1.pos 至 ZPF_right_Joint7.pos (右臂7关节)
• 2FEG_l_Joint1.pos (左夹爪关节)
• 2FEG_r_Joint1.pos (右夹爪关节)

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引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充