yam_cable_tie

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：yam_cable_tie

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人框架）
• 机器人类型：yam_bimanual（双臂机器人）

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：160
• 总帧数（Frames）：251,080
• 任务数量：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据切块大小：1000

数据集划分

• 训练集：全部 160 个回合（0-160），无独立测试集划分

数据特征

视觉观测（视频）

特征名	分辨率	通道数	编码格式
observation.images.wrist_left	480×640	3	H.264 (yuv420p)
observation.images.wrist_right	480×640	3	H.264 (yuv420p)
observation.images.agentview	480×640	3	H.264 (yuv420p)

状态观测（浮点数组）

• observation.state：42 维，包含双臂的位置（7维/臂）、速度（7维/臂）、力/力矩（7维/臂）
• observation.leader：12 维，双臂主控端数据（6维/臂）
• observation.eef：14 维，双臂末端执行器位姿（位置+四元数，7维/臂）
• observation.control_mode：1 维，控制模式标识

动作数据

• action：14 维，双臂动作指令（7维/臂）

辅助信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

引用信息

该数据集目前未提供 BibTeX 引用格式。