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该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个训练集，总帧数为5989，帧率为30 fps。数据集的结构包括动作特征（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置，均为浮点型）、观测状态（与动作特征相同）、观测图像（来自前摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道RGB，使用AV1编码）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集主要用于机器人控制和行为分析任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 training sets with a total of 5989 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, all in float type), observation states (same as action features), observation images (video from a front camera with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, encoded with AV1), timestamps, frame index, set index, index, and task index. The robot type is so_follower, data is stored in Parquet file format, and video files are stored in MP4 format. The dataset is primarily used for robot control and behavior analysis tasks.

原始信息汇总

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据集创建工具: LeRobot
• 数据集结构:
  • 帧率: 30 fps
  • 总片段数: 10
  • 总帧数: 5989
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 机器人类型: so_follower
  • 数据划分: 训练集 (片段0至9)
• 特征:
  • 动作 (action): 6维浮点型，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置
  • 观测状态 (observation.state): 6维浮点型，与动作维度一致
  • 观测图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率480x640，3通道，编码格式av1，帧率30 fps
  • 时间戳 (timestamp): 浮点型
  • 帧索引 (frame_index): 整型
  • 片段索引 (episode_index): 整型
  • 索引 (index): 整型
  • 任务索引 (task_index): 整型
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4