aligning_dataset3_20260821_140143

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: aligning_dataset3_20260821_140143
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 数据集主页: 暂无信息
• 相关论文: 暂无信息

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 21
• 总帧数 (Frames): 30,271
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 采样率 (FPS): 30
• 数据切分: 训练集 (Train)，包含全部 21 个片段

数据特点

• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据格式: Parquet 文件（数据） + MP4 视频文件（图像）
• 数据版本: 基于 LeRobot v3.0

数据结构

动作与状态特征 (Action & Observation State)

包含 12 维的关节位置信息，涵盖双臂各 6 个自由度：

• 左臂: 肩部旋转 (shoulder_pan)、肩部升降 (shoulder_lift)、肘部弯曲 (elbow_flex)、腕部弯曲 (wrist_flex)、腕部旋转 (wrist_roll)、夹爪 (gripper)
• 右臂: 对应的 6 个关节位置
• 数据类型: float32

视觉观测 (Observation Images)

包含 4 个摄像头视角，均为 480×640×3 的 RGB 视频：

1. left_left_jaw: 左夹爪视角
2. right_right_jaw: 右夹爪视角
3. right_topdown: 右上方俯视视角
4. right_front: 右前方视角

• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32
• 帧索引 (frame_index): int64
• 片段索引 (episode_index): int64
• 数据索引 (index): int64
• 任务索引 (task_index): int64