rollout_ruby_glove_eggs_20260809_131849

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_ruby_glove_eggs_20260809_131849，由 manual-cognition 发布，是基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，主要用于机器人操作任务的研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件(包含视频数据)
• 硬件平台: roby_glove_ik (机械臂与灵巧手系统)

数据集规模

• 总回合数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 349
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率: 30 FPS
• 训练集划分: train 为 "0:1" (全部数据用于训练)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征 (Features)

每个数据样本包含以下字段:

1. action (动作):

   • 数据类型: float32, 维度 17
   • 包含机械臂末端位置 (x, y, z)、旋转、以及灵巧手各关节位置信息

2. observation.state (状态观测):

   • 数据类型: float32, 维度 17
   • 与 action 字段具有相同的 17 维状态表示

3. observation.images.base (基础相机图像):

   • 数据类型: 视频, 分辨率 256x256x3 (高x宽x通道)
   • 视频编码: AV1, 无音频

4. observation.images.right_wrist (右手腕相机图像):

   • 数据类型: 视频, 分辨率 256x256x3 (高x宽x通道)
   • 视频编码: AV1, 无音频

5. 时间戳 (timestamp): float32, 维度 1

6. 帧索引 (frame_index): int64, 维度 1

7. 回合索引 (episode_index): int64, 维度 1

8. 索引 (index): int64, 维度 1

9. 任务索引 (task_index): int64, 维度 1

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default
• 数据文件匹配模式: data/*/*.parquet

使用方式

该数据集可通过 LeRobot 库进行可视化或用于机器人学习模型的训练。数据集页面提供了在线可视化工具入口，可直接查看数据集内容。