push_franka_robotiq
收藏Hugging Face2026-06-28 更新2026-06-28 收录
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资源简介：
这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于推操作任务。数据集包含50个训练片段，总计5588帧数据，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：机械臂状态（如末端执行器位置、姿态、关节位置、速度和扭矩）、夹爪状态（如位置、姿态、关节位置、速度和扭矩）、其他状态（如立方体位置、姿态、目标位置）、相机观测（包括前视和腕部相机的RGB和深度图像，分辨率均为224x224），以及奖励信号、终止标志（如成功、失败、截断）和动作信息。数据集适用于机器人强化学习或模仿学习的研究，特别是涉及视觉和状态反馈的推操作任务。
This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for pushing tasks. The dataset contains 50 training episodes, totaling 5588 frames of data at a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Features of the dataset include: robot arm states (such as end-effector position, orientation, joint positions, velocities, and torques), gripper states (such as position, orientation, joint positions, velocities, and torques), other states (such as cube position, orientation, target position), camera observations (including RGB and depth images from front-view and wrist cameras, with a resolution of 224x224), as well as reward signals, termination flags (e.g., success, failure, truncation), and action information. The dataset is suitable for research in robot reinforcement learning or imitation learning, particularly for pushing tasks involving visual and state feedback.
提供机构：
dexsuite创建时间：
2026-06-28
原始信息汇总
数据集概述
本数据集名为 push_franka_robotiq，由 LeRobot 框架创建，适用于机器人学（robotics）任务。
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 配置: 默认配置，数据文件路径为
data/*/*.parquet
数据集规模
- 总集数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 5,588
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 20
- 数据分块: 每块含 1,000 帧
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分割: 训练集使用所有 50 集（
0:50）
数据集结构
- 任务名称: push
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征详细说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| obs.state.gripper.qpos | float32 | (6,) | 夹爪关节位置 |
| obs.state.gripper.qtorque | float32 | (6,) | 夹爪关节扭矩 |
| obs.state.gripper.qvel | float32 | (6,) | 夹爪关节速度 |
| obs.state.gripper.tcp_pos | float32 | (3,) | 夹爪 TCP 位置 |
| obs.state.gripper.tcp_quat | float32 | (4,) | 夹爪 TCP 四元数姿态 |
| obs.state.manipulator.eef_pos | float32 | (1, 3) | 机械臂末端执行器位置 |
| obs.state.manipulator.eef_quat | float32 | (1, 4) | 机械臂末端执行器四元数 |
| obs.state.manipulator.qpos | float32 | (7,) | 机械臂关节位置 |
| obs.state.manipulator.qtorque | float32 | (7,) | 机械臂关节扭矩 |
| obs.state.manipulator.qvel | float32 | (7,) | 机械臂关节速度 |
| obs.state.other.action | float32 | (8,) | 其他关节的动作 |
| obs.state.other.cube_pos | float32 | (3,) | 立方体位置 |
| obs.state.other.cube_quat | float32 | (4,) | 立方体四元数 |
| obs.state.other.goal_pos | float32 | (3,) | 目标位置 |
| obs.state.other.last_action | float32 | (8,) | 上一个动作 |
| obs.cameras.front.rgb | video | (224, 224, 3) | 前置摄像头 RGB 视频（AV1 编码，20 FPS） |
| obs.cameras.front.depth | float32 | (224, 224) | 前置摄像头深度图 |
| obs.cameras.wrist.rgb | video | (224, 224, 3) | 腕部摄像头 RGB 视频（AV1 编码，20 FPS） |
| obs.cameras.wrist.depth | float32 | (224, 224) | 腕部摄像头深度图 |
| action | float32 | (8,) | 动作指令 |
| reward | float32 | (1,) | 奖励值 |
| truncated | bool | (1,) | 是否截断 |
| success | bool | (1,) | 是否成功 |
| failure | bool | (1,) | 是否失败 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用
目前暂无具体的引用信息（BibTeX 待补充）。
