reach_franka_robotiq

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机械臂的到达任务（reach task）。数据集包含51个训练episodes，总计2536帧，采样频率为20 fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机械臂状态（如位置、速度、扭矩）、夹爪状态（如位置、速度、扭矩）、动作、奖励、成功/失败标志、以及来自前部和腕部摄像头的RGB视频（分辨率224x224）。数据集结构详细描述了观测、动作和任务相关信息，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述：reach_franka_robotiq

该数据集为机器人操作任务数据集，由 LeRobot 框架创建，聚焦于机器人触达（reach）任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：未指定
• 任务：触达（reach）

数据规模

• 总片段数：51
• 总帧数：2536
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：20
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000

数据划分

• 训练集：片段 0 至 50（共 51 个片段）

特征结构

数据集包含多模态特征，分为状态观测、动作、奖励和图像等类型。

• 状态观测（obs.state）：

  • 夹爪（gripper）：位置、扭矩、速度（各 6 维）；TCP 位置（3 维）和四元数（4 维）
  • 操作臂（manipulator）：末端执行器位置（1组 3 维）和四元数（1组 4 维）；关节位置、扭矩、速度（各 7 维）
  • 其他（other）：动作（8 维）、上一动作（8 维）、目标位置（3 维）、目标四元数（4 维）

• 动作（action）：8 维浮点数

• 奖励与评价：

  • reward：1 维浮点数
  • success：布尔值
  • failure：布尔值
  • truncated：布尔值

• 图像观测（obs.cameras）：

  • front（前视相机）：RGB 视频，分辨率 224×224，AV1 编码，20 FPS
  • wrist（腕部相机）：RGB 视频，分辨率 224×224，AV1 编码，20 FPS

• 时间与索引：

  • timestamp：时间戳（浮点数）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）

数据文件

• 数据路径：data/*/*.parquet（parquet 格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（mp4 格式）