pick_place_franka_robotiq

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于拾取放置任务。它包含50个episodes，总计5430帧，数据以20fps的帧率采集。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括机器人状态观测（如夹爪和机械臂的位置、四元数、速度、扭矩）、动作、奖励、终止标志（成功和失败），以及来自前部和腕部相机的RGB和深度图像观测。每个图像的分辨率为224x224。数据集以parquet文件格式存储，适用于机器人强化学习和模仿学习的研究与应用。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on pick-and-place tasks. It contains 50 episodes, totaling 5430 frames, with data collected at a frame rate of 20fps. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset features include robot state observations (such as gripper and arm positions, quaternions, velocities, torques), actions, rewards, termination flags (success and failure), and RGB and depth image observations from front and wrist cameras. Each image has a resolution of 224x224. The dataset is stored in parquet file format and is suitable for research and applications in robot reinforcement learning and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：dexsuite/pick_place_franka_robotiq
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数（Episodes）	50
总帧数（Frames）	5430
总任务数	1
分块大小（Chunks Size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	20
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
训练集划分	train: 0:50（全部用于训练）

任务与机器人信息

• 任务：拾取与放置（pick_place）
• 机器人类型：未指定（robot_type: null）

特征（Features）说明

数据集包含以下特征类别，每个特征具有指定的数据类型（dtype）和形状（shape）：

状态观测（State Observations）

• 夹爪（Gripper）：

  • obs.state.gripper.qpos：关节位置（float32, [6]）
  • obs.state.gripper.qtorque：关节力矩（float32, [6]）
  • obs.state.gripper.qvel：关节速度（float32, [6]）
  • obs.state.gripper.tcp_pos：TCP位置（float32, [3]）
  • obs.state.gripper.tcp_quat：TCP四元数（float32, [4]）

• 机械臂（Manipulator）：

  • obs.state.manipulator.eef_pos：末端执行器位置（float32, [1, 3]）
  • obs.state.manipulator.eef_quat：末端执行器四元数（float32, [1, 4]）
  • obs.state.manipulator.qpos：关节位置（float32, [7]）
  • obs.state.manipulator.qtorque：关节力矩（float32, [7]）
  • obs.state.manipulator.qvel：关节速度（float32, [7]）

• 其他状态（Other）：

  • obs.state.other.action：动作（float32, [8]）
  • obs.state.other.cube_pos：立方体位置（float32, [3]）
  • obs.state.other.cube_quat：立方体四元数（float32, [4]）
  • obs.state.other.goal_pos：目标位置（float32, [3]）
  • obs.state.other.last_action：上一步动作（float32, [8]）

视觉观测（Camera Observations）

• 前置摄像头（Front）：

  • obs.cameras.front.rgb：RGB视频（video, [224, 224, 3], 帧率20, 编码av1）
  • obs.cameras.front.depth：深度图（float32, [224, 224]）

• 腕部摄像头（Wrist）：

  • obs.cameras.wrist.rgb：RGB视频（video, [224, 224, 3], 帧率20, 编码av1）
  • obs.cameras.wrist.depth：深度图（float32, [224, 224]）

奖励与状态标志

• reward：奖励（float32, [1]）
• truncated：是否截断（bool, [1]）
• success：是否成功（bool, [1]）
• failure：是否失败（bool, [1]）

动作与元数据

• action：动作（float32, [8]）
• timestamp：时间戳（float32, [1]）
• frame_index：帧索引（int64, [1]）
• episode_index：片段索引（int64, [1]）
• index：全局索引（int64, [1]）
• task_index：任务索引（int64, [1]）

其他信息

• 主页/论文：未提供（显示为 [More Information Needed]）
• 引用格式：未提供（显示为 [More Information Needed]）