lerobot_dataset_20260709_160413
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人的动作和观察数据，具体包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）的动作和状态观察，以及来自前置摄像头的视频观察，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，总共有1个episode、2825帧和1个任务，数据以Parquet文件格式存储，适用于机器人控制和强化学习任务。
This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It includes action and observation data from the robot, specifically actions for 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and state observations, as well as video observations from a front-facing camera with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, with a total of 1 episode, 2825 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet format and is suitable for robot control and reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：lerobot_dataset_20260709_160413
- 所有者：Zariah
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
- 可视化：可通过以下链接进行数据集可视化：Visualize this dataset
数据集结构
- 配置：default，数据文件存储在
data/*/*.parquet路径下 - 代码版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：1
- 总帧数：2825
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（train）包含
0:1切片
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观测状态，包含与动作相同的6个关节位置 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前视相机图像，分辨率480×640，3通道彩色，编码为AV1，帧率30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 主页：暂无
- 论文：暂无
- 引用：暂无 BibTeX 信息
