SO101_pick_dice_in_bowl

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

SO101_pick_dice_in_bowl 数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Ricky97/SO101_pick_dice_in_bowl
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ricky97/SO101_pick_dice_in_bowl

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据结构

来源文件：meta/info.json

基础参数

参数	值
codebase_version	v3.0
fps	30
total_episodes	30
total_frames	11573
total_tasks	1
chunks_size	1000
data_files_size_in_mb	100
video_files_size_in_mb	200
robot_type	so_follower

数据路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

划分

划分	范围
train	0:30

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频
observation.images.agent	video	[480, 640, 3]	主视角摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频特征详细参数

以下参数适用于 observation.images.wrist 和 observation.images.agent：

参数	值
is_depth_map	false
video.height	480
video.width	640
video.codec	av1
video.pix_fmt	yuv420p
video.fps	30
video.channels	3
has_audio	false
video.g	2
video.crf	30
video.preset	12
video.fast_decode	0
video.video_backend	pyav
video.extra_options	{}

引用

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]