left_right_cup
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作的多模态数据集，包含58个episode，共26674帧，涉及2个任务。数据特征包括：6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、6维观测状态（与动作相同的关节位置）、两个摄像头图像（前置摄像头和手机摄像头，均为480x640分辨率，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。该数据集适用于训练机器人模仿学习、强化学习等算法。
This dataset is a multimodal dataset for robot manipulation, containing 58 episodes with a total of 26,674 frames, covering 2 tasks. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional observation states (same joint positions as actions), two camera images (front camera and phone camera, both at 480x640 resolution, 30fps, AV1 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. This dataset is suitable for training algorithms such as robot imitation learning and reinforcement learning.
数据集概述
数据集名称：left_right_cup
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建，LeRobot 是 Hugging Face 推出的机器人学习工具库。
数据内容
该数据集（left_right_cup）是一个用于机器人操作任务的机器人学习数据集，共包含：
- 总片段数（Total Episodes）：58
- 总帧数（Total Frames）：26,674
- 任务总数（Total Tasks）：2
- 机器人类型（Robot Type）：so_follower（SO-100 等型号的 follow 模式机器人）
数据特征（Features）
数据集中每个样本包含以下字段：
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令，包含 6 个关节变量（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人观察状态，同样由上述 6 个关节位置构成 |
observation.images.front |
视频（video） | [480, 640, 3] | 前置摄像头采集的 RGB 图像，分辨率为 480×640，3 通道，每秒 30 帧，采用 AV1 编码 |
observation.images.phone |
视频（video） | [480, 640, 3] | 手机摄像头采集的 RGB 图像，分辨率与编码格式与前置摄像头一致 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集（train）：包含全部 58 个片段，即 "0:58"。
文件结构与存储
- 元数据文件：
meta/info.json，记录了上述所有特征定义、统计信息及路径规则。 - 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径模式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，分块存储，每块大小为 1000，数据文件总大小约为 100 MB。 - 视频文件：以 MP4 格式存储，路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，视频文件总大小约为 200 MB。 - 视频参数：分辨率为 480×640，帧率为 30 FPS，采用 AV1 编码，像素格式为 yuv420p，无音频。
其他说明
- 主页与论文：目前未见提供具体主页与论文链接。
- 引用信息：暂无 BibTeX 引用条目。
- 可视化：可通过 LeRobot 可视化工具（visualize_dataset）在网页端直观查看该数据集内容。
