dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_v24

这是一个用于机器人学的数据集，由LeRobot创建，专注于双臂UR5e和UR3e机器人的操作任务。数据集包含50个episodes，总计9786帧，帧率为8fps，所有数据均用于训练集。数据以parquet格式存储，并包含视频和状态信息。具体特征包括：三个视频观察（基础图像、UR5e图像和UR3e图像），每个视频为224x224x3的RGB格式；状态观察由14个浮点数组成，代表两个机器人的关节位置和夹爪状态；动作数据同样为14个浮点数，表示对机器人的控制命令。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制和强化学习研究。This is a dataset for robotics, created by LeRobot, focusing on manipulation tasks with dual-arm UR5e and UR3e robots. It contains 50 episodes, totaling 9786 frames at a frame rate of 8fps, with all data used for the training set. The data is stored in parquet format and includes video and state information. Specific features include: three video observations (base image, UR5e image, and UR3e image), each in RGB format of 224x224x3; state observations consist of 14 floating-point numbers representing joint positions and gripper states of the two robots; action data is also 14 floating-point numbers, indicating control commands for the robots. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robotics control and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_v24
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化：可通过 可视化空间 预览数据集。

数据集结构

• 机器人类型：dual_arm_ur5e_ur3e (双机械臂，分别为 UR5e 和 UR3e)
• 总片段数 (Episodes)：50
• 总帧数 (Frames)：9786
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：8
• 数据格式：使用 Parquet 文件存储结构化数据，MP4 文件存储视频。
• 数据分割：训练集 (Train) 包含全部 50 个片段 (0:50)。

数据集特征

数据集的每一帧包含以下特征：

图像观测 (Observation Images)

特征名称	数据类型	形状 (HWC)	编码格式
observation.base_image	视频 (MP4)	(224, 224, 3)	H.264
observation.ur5e_image	视频 (MP4)	(224, 224, 3)	H.264
observation.ur3e_image	视频 (MP4)	(224, 224, 3)	H.264

状态观测 (Observation State)

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 包含：UR5e 的 6 个关节位置 (ur5e_j0 至 ur5e_j5) 及夹爪状态 (ur5e_grip)，以及 UR3e 的 6 个关节位置 (ur3e_j0 至 ur3e_j5) 及夹爪状态 (ur3e_grip)。

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 包含：对应于状态观测的 14 个动作指令 (a_ur5e_j0 至 a_ur5e_grip, a_ur3e_j0 至 a_ur3e_grip)。

其他特征

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引