cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_192336

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含一个双臂机器人（starpilot_yam_gripper）的交互数据，总共有6个episodes和3344帧，帧率为30fps。数据格式包括动作（action）和观察（observation），动作包括两个机械臂的14维控制参数（如位置、旋转和夹爪宽度），观察包括32维状态数据（如编码器角度、IMU传感器数据和姿态）以及多个摄像头图像（包括左腕、右腕和基座摄像头，提供RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据集以Apache 2.0许可证发布，数据文件为Parquet格式，视频文件为MP4格式，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains interaction data for a dual-arm robot (starpilot_yam_gripper), with a total of 6 episodes and 3344 frames at a frame rate of 30fps. The data format includes actions and observations: actions consist of 14-dimensional control parameters for the two arms (such as position, rotation, and gripper width), while observations include 32-dimensional state data (such as encoder angles, IMU sensor data, and posture) and multiple camera images (including left wrist, right wrist, and base cameras, providing RGB and depth images with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively). The dataset is released under the Apache 2.0 license, with data files in Parquet format and video files in MP4 format. The total data size is 100MB, and the video size is 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_192336
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数: 6
• 总帧数: 3344
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 全部6个片段用于训练 (train: 0:6)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 字段说明: 包含两个机械臂的笛卡尔坐标 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz) 和夹爪宽度

字段名	说明
arm1_x 至 arm1_rz	机械臂1的位姿
arm1_grip_width	机械臂1夹爪宽度
arm2_x 至 arm2_rz	机械臂2的位姿
arm2_grip_width	机械臂2夹爪宽度

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 字段说明: 包含两个机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态

字段名	说明
arm1_enc_deg / arm2_enc_deg	编码器角度
arm1_imu_ax 至 arm1_imu_gz	机械臂1 IMU数据 (加速度+陀螺仪)
arm2_imu_ax 至 arm2_imu_gz	机械臂2 IMU数据
arm1_pose_x 至 arm1_pose_qw	机械臂1位姿 (xyz+四元数)
arm2_pose_x 至 arm2_pose_qw	机械臂2位姿
arm1_gripper_open / arm2_gripper_open	夹爪开闭状态
arm1_gripper_distance_m / arm2_gripper_distance_m	夹爪距离 (米)

观测图像 (observation.images)

图像名称	分辨率	编码格式	帧率
left_wrist_0_camera_rgb_image	480x640x3	h264 yuv420p	30
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480x640x3	h264 yuv420p	30
right_wrist_0_camera_rgb_image	480x640x3	h264 yuv420p	30
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480x640x3	h264 yuv420p	30
base_0_camera_rgb_image	480x640x3	h264 yuv420p	30
base_1_camera_rgb_image	768x1024x3	h264 yuv420p	30

其他字段

字段名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 预览该数据集。