isaaclab-ur7e-pour_cup_clean
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
DexSteer创建时间：
2026-09-02
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 数据集名称 | isaaclab-ur7e-pour_cup_clean |
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 任务类型 | 机器人学 |
| 创建工具 | LeRobot |
| 模拟环境 | Isaac Lab |
| 机器人型号 | UR7e + RH5D 灵巧手 |
数据集规模
- 总 episode 数：150 个
- 总帧数：69,642 帧
- 总任务数：1 个
- 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（mp4 格式）
- 采样频率：50 fps
数据划分
- 训练集（train）：episode 0 至 149（共 150 个），即全部数据用于训练
任务描述
该数据集包含单一机器人任务，任务内容为倒水（pour cup），由 UR7e 机械臂配合 RH5D 多指灵巧手在 Isaac Lab 仿真环境中完成整个倒水动作的演示。
数据特征
视觉观测（observation.images）
数据集中包含两个相机视角，均为视频格式：
-
第三视角图像（third_person）
- 图像尺寸：3 × 480 × 640（CHW）
- 视频编码：AV1（yuv420p，50 fps）
- 无音频
-
手眼相机图像（eye_in_hand）
- 图像尺寸：3 × 480 × 640（CHW）
- 视频编码：AV1（yuv420p，50 fps）
- 无音频
状态观测（observation.state）
24 维浮点数组，包含：
- 6 个机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow、wrist_1、wrist_2、wrist_3）
- 18 个灵巧手关节位置（包括 RH5D 各手指的 MCP、PIP、DIP、yaw 关节等）
动作指令（action）
19 维浮点数组，命名为 action_0 至 action_18，对应机器人各个关节的动作指令。
其他辅助字段
| 字段 | 类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 回合索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
技术说明
- 数据格式：parquet 文件，路径格式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频格式：mp4 文件，路径格式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - LeRobot 版本：v3.0
- 机器人类型：generic（通用类型）
- 分块大小：1000 帧/块
