isaaclab_ur7e_lerobot_datasets_groot_v21

针对NVIDIA Isaac GR00T N1.x训练准备的LeRobot v2.1导出数据（包含每个episode的parquet和mp4文件，以及meta/modality.json）。LeRobot v2.1 export data prepared for NVIDIA Isaac GR00T N1.x training (includes parquet and mp4 files per episode, as well as meta/modality.json).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 isaaclab_ur7e_lerobot_datasets_groot_v21，是面向 NVIDIA Isaac GR00T N1.x 训练的 LeRobot v2.1 格式导出数据（包含逐 episode 的 parquet 与 mp4 文件，以及 meta/modality.json），基于 Isaac Lab 仿真环境生成。

任务与规模

数据集按任务划分子文件夹，每个子文件夹是一个完整、独立的 LeRobot v2.1 数据集，共包含 3 个任务：

子文件夹	任务描述	Episode 数	帧数	来源（LeRobot v3.0）
pour_cup_clean/	抓取杯子、提起并倒出内容物	150	69,642	DexSteer/isaaclab-ur7e-pour_cup_clean
grasp_pan_clean/	握住煎锅手柄并将其放在最近的燃气灶上	199	64,548	DexSteer/isaaclab-ur7e-grasp_pan_clean
cup_hang/	从支架上取下悬挂的杯子	200	98,351	DexSteer/isaaclab-ur7e-cup_hang

注：*_clean 表示在转换前已移除失败（未完成任务）的 episode。

机器人配置

• 机器人本体：UR7e 机械臂 + RH5D 灵巧手
• 仿真环境：Isaac Lab 模拟器，频率为 50 fps

数据格式

• observation.state（维度 24）：包含机械臂关节 0:6 和手部关节 6:24
• action（维度 19）：包含机械臂 0:6 和手部关节 6:19
• 相机：observation.images.third_person（对应模态 video.base）、observation.images.eye_in_hand（对应模态 video.wrist）

转换与模态说明

• 使用 convert_lerobot_v30_to_groot_v21.py 脚本从 LeRobot v3.0 转换而来
• 模态配置键包括：state.{arm,hand}、action.{arm,hand}、video.{base,wrist}、annotation.human.task_description

下载方式

可通过以下命令下载特定子文件夹（以 cup_hang 为例）：

bash huggingface-cli download DexSteer/isaaclab_ur7e_lerobot_datasets_groot_v21 --repo-type dataset --include "cup_hang/*" --local-dir ./datasets