fr3_teleop_test

该数据集是一个专为机器人学任务设计的数据集，针对FR3机器人平台，通过远程操作（teleoperation）收集。它包含观察状态（如8个关节和夹爪的位置）、图像数据（来自代理和手腕视角的视频，分辨率为480x640，帧率为20fps）、动作控制（关节位置），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集总共有2个片段、436帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。它使用Apache 2.0许可证，并基于LeRobot工具创建，适用于机器人控制和强化学习研究。This dataset is designed for robotics tasks, specifically for the FR3 robot platform, and is collected via teleoperation. It includes observation states (such as the positions of 8 joints and the gripper), image data (videos from agent and wrist perspectives with a resolution of 480x640 and a frame rate of 20fps), action controls (joint positions), and metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The dataset consists of 2 segments, 436 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. It is licensed under Apache 2.0, created based on the LeRobot tool, and suitable for robot control and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: chanwook/fr3_teleop_test
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, fr3, gello, teleoperation

数据集详情

• 机器人类型: fr3_zmq
• 帧率 (FPS): 20
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 436
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet (数据) + MP4 (视频)
• 训练/测试划分: 训练集包含所有 2 个片段

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[8]	关节位置 (joint1.pos ~ joint7.pos, gripper.pos)
observation.images.agent	视频	[480, 640, 3]	主摄像头图像 (AV1 编码, 20fps)
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (AV1 编码, 20fps)
action	float32	[8]	关节动作 (与 state 结构相同)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集可视化

可通过 可视化空间 在线查看数据集内容。

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用信息。