atomic_skills
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资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人技能学习。数据集包含175个片段，总计36889帧，覆盖11个任务。数据以Parquet格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（6个浮点数表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（包括俯视和腕部视角的视频，分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），用于训练机器人控制任务。
提供机构：
sungkyunner创建时间：
2026-07-27
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: atomic_skills
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集来源
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 数据集版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (episodes): 175
- 总帧数: 36,889
- 总任务数: 11
- 训练集划分: 第0至174片段 (全部数据用于训练)
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含6个关节动作: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 包含6个关节状态: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.images.overhead | 视频 | (480, 640, 3) | 俯视摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30 FPS |
| observation.images.wrist | 视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件:
data/*/*.parquet
