so101_record_2cam_PCLab_100ep

这是一个用于机器人技术领域的数据集，由LeRobot创建。数据集包含100个episodes，总计31418帧，以每秒30帧（30fps）的速率记录。数据特征包括：动作数据（action），表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样表示关节位置；观测图像（observation.images），包括前视摄像头（front）和腕部摄像头（wrist）的视频数据，每个视频分辨率为480x640像素，3通道（RGB），编码为av1格式；以及元数据如时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集结构以parquet文件存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，并包含训练分割（train）。This is a dataset for the robotics field, created by LeRobot. It contains 100 episodes, totaling 31,418 frames, recorded at 30 frames per second (30fps). Data features include: action data representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation.state, also indicating joint positions; observation.images, including video data from front-view (front) and wrist-mounted (wrist) cameras, each with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels (RGB), encoded in av1 format; and metadata such as timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The dataset is structured and stored in parquet files, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it includes a training split (train).

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: so101_record_2cam_PCLab_100ep
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数: 31,418
• 总任务数: 1
• 训练集划分: 0 至 100（所有片段）

数据结构

该数据集基于 LeRobot 框架创建，数据以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。

数据特征 (Features):

• action: 6维浮点数组，表示机器人动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）。
• observation.state: 6维浮点数组，表示机器人本体状态（与动作维度对应）。
• observation.images.front: 前视摄像头视频，分辨率 480x640，3通道彩色，AV1 编码，30 FPS。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道彩色，AV1 编码，30 FPS。
• timestamp: 时间戳（浮点）。
• frame_index: 帧索引（整数）。
• episode_index: 片段索引（整数）。
• index: 全局索引（整数）。
• task_index: 任务索引（整数）。

机器人类型: so_follower

文件存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

引用信息

BibTeX 引用信息暂缺。