task1-centrifuge-tube-lv2

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专为移动AI机器人设计。数据集包含41个训练片段，总计35591帧，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集特征包括动作数据（16维浮点数，表示左右关节位置和速度）、状态观测（与动作相同的16维浮点数）、三个摄像头图像（分别为高位摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，分辨率480x640，3通道彩色视频，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习任务。This dataset is a robotics learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for mobile AI robots. It includes 41 training episodes, totaling 35,591 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 500 MB. Dataset features include action data (16-dimensional floating-point numbers representing left and right joint positions and velocities), state observations (16-dimensional floating-point numbers identical to actions), three camera images (high camera, left wrist camera, and right wrist camera, with a resolution of 480x640, 3-channel color video, AV1 encoded), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotics control, visual perception, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: task1-centrifuge-tube-lv2
• 数据集来源: 由 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数 (episodes): 41
• 总帧数 (frames): 35591
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 41 个片段（索引 0 至 40）

数据特征

动作与观测状态特征 (action / observation.state):

• 数据类型: float32
• 维度: 16 维
• 包含特征名称:
  • 左臂关节位置 (left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos)
  • 左滑块关节位置 (left_left_carriage_joint.pos)
  • 右臂关节位置 (right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos)
  • 右滑块关节位置 (right_left_carriage_joint.pos)
  • 线速度 (x.vel)
  • 角速度 (theta.vel)

观测图像特征 (observation.images):

• cam_high (高位相机):
  • 图像尺寸: 480 x 640 像素，3 通道
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图
• cam_left_wrist (左腕相机):
  • 图像尺寸: 480 x 640 像素，3 通道
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
• cam_right_wrist (右腕相机):
  • 图像尺寸: 480 x 640 像素，3 通道
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

其他特征:

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX 引用: 暂缺（More Information Needed）