so101_pick_place

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个episodes，共8178帧，涉及1个任务。数据特征包括：6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等位置）、6维观测状态、两个摄像头（前视和腕部）的480x640视频图像，以及时间戳、帧索引、episode索引等辅助信息。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率30fps。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 10 episodes, 8178 frames, and 1 task. Data features include: 6-dimensional actions (positions of shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper, etc.), 6-dimensional observation states, 480x640 video images from two cameras (front view and wrist), and auxiliary information such as timestamps, frame indices, episode indices. The robot type is so_follower. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format, at 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_place
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 8178
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集（Train）: 包含全部 10 个回合（0:10）

特征信息

动作与状态特征（Action & Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直运动）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测（Observation Images）

• 前视摄像头（front）:

  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3（RGB）
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

• 腕部摄像头（wrist）:

  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3（RGB）
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• BibTeX: 暂无提供（More Information Needed）