mimicgen_coffee_d1_224x224
收藏资源简介：
该数据集是MimicGen Coffee_D1任务的机器人演示数据集，采用LeRobot v3格式，包含1000个演示片段，共224403帧，帧率为20 FPS。机器人使用Panda（OSC_POSE控制，控制频率20 Hz），配备两个相机：agentview和eye_in_hand，分辨率均为224x224，视频使用AV1编码（crf 30）。数据集来源于NVIDIA的MimicGen数据集，对相机图像进行了重新渲染以提升分辨率。观测状态包括机器人末端执行器位置、四元数、夹爪位置和物体状态共66维，仿真状态包含时间、关节位置和速度共47维。成功标志与done和reward大于0一致。许可证为CC-BY-4.0。
This dataset is a robot demonstration dataset for the MimicGen Coffee_D1 task, in LeRobot v3 format, containing 1000 demonstration episodes with a total of 224403 frames at 20 FPS. The robot uses Panda (OSC_POSE control, control frequency 20 Hz), equipped with two cameras: agentview and eye_in_hand, both with 224x224 resolution, and videos are encoded with AV1 (crf 30). The dataset originates from NVIDIAs MimicGen dataset, with camera images re-rendered to improve resolution. Observation state includes robot end-effector position, quaternion, gripper position, and object state, totaling 66 dimensions; simulation state includes time, joint positions, and velocities, totaling 47 dimensions. Success is indicated when done and reward > 0. License: CC-BY-4.0.
数据集概述：mimicgen_coffee_d1_224x224
数据集简介
mimicgen_coffee_d1_224x224 是一个用于机器人操作任务的演示数据集，基于 MimicGen 的 Coffee_D1 场景生成，采用 LeRobot v3 格式存储。该数据集专注于咖啡制作相关的机器人操作任务，包含两个摄像头视角的高分辨率图像（224x224），并附有完整的低维状态信息。
关键统计信息
- 演示回合（Episodes）：1000
- 总帧数（Frames）：224,403
- 帧率（FPS）：20
- 机器人平台：Panda（使用 OSC_POSE 控制策略，控制频率为 20 Hz）
- 摄像头配置：
agentview与eye_in_hand，均渲染为 224x224 分辨率，视频编码采用 AV1 压缩（CRF 30）
数据来源与生成方式
- 原始数据源自 NVIDIA 发布的
core/coffee_d1.hdf5（来自amandlek/mimicgen_datasets仓库）。 - 由于原始图像仅 84x84，本数据集仅重新渲染了相机视角：利用原始 HDF5 中记录的
states向量，在实时Coffee_D1环境中重新渲染两个摄像头视图至 224x224。 - 除图像外的所有低维观测数据均从源 HDF5 文件逐字复制，未重新模拟或回放动力学过程。
- 保真度验证：将重新渲染的 demo 0 与原始 84x84 图像对比，平均绝对差异为 2.77（
agentview）和 0.58（eye_in_hand），远低于垂直翻转对比的 95.1 / 83.0，表明重新渲染保留了高保真度。
数据结构与约定
observation.state（66维）：由robot0_eef_pos、robot0_eef_quat、robot0_gripper_qpos和object拼接而成，前 9 维为机器人末端执行器位姿与夹爪状态，后 57 维为物体状态信息。observation.sim_state（47维）：包括 1 个时间步、24 个关节位置和 22 个关节速度，可用于在实时环境中重放。success、done与(reward > 0)完全等价。source_demo_index等于episode_index，表示数据在源 HDF5 文件中的索引。is_first、is_last、is_terminal仅标记每个回合的首帧和末帧。
与姊妹数据集的关系
该数据集与 chomeed/mimicgen_coffee_d0_224x224 具有完全相同的 schema 和视频编码，但初始物体放置位置的分布范围更广，适合用于对比不同初始条件对策略学习的影响。
许可与合规
数据集采用 cc-by-4.0 许可证，继承自其衍生的 MimicGen 数据集。
文件配置
- 配置名称：
default - 数据文件路径：
data/*/*.parquet（所有 Parquet 文件均符合上述 schema 约定）
