colorsort_20260718_183038

该数据集是一个用于机器人控制任务的数据集，基于LeRobot框架构建。它包含50个训练片段，总计18283帧，帧率为30fps。数据特征包括动作空间（6维，对应机器人的六个关节位置：肩部平转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测空间（包括相同的6维状态和两个视频观测：侧面和顶部视角，视频分辨率为480x640，3通道，编码为av1）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集以Parquet格式存储数据，视频文件以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is designed for robot control tasks and is created using the LeRobot framework. It includes 50 training episodes with a total of 18283 frames at a frame rate of 30fps. The data features consist of an action space (6-dimensional, corresponding to six joint positions of the robot: shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and an observation space (including the same 6-dimensional state and two video observations: side and top views, with video resolution of 480x640, 3 channels, encoded as av1). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower. The dataset is stored in Parquet format for data, with video files in MP4 format, and is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

• 数据集名称：colorsort_20260718_183038
• 创建者：leeohwang
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 总集数（episodes）：50
• 总帧数：18,283
• 总任务数：1
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 fps
• 分割：训练集（train）包含全部50个episodes（索引0-49）
• 特征：
  • 动作（action）：6维float32向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
  • 观察-状态（observation.state）：6维float32向量，与动作空间一致，为机器人关节位置。
  • 观察-图像：
    • observation.images.side：侧视角视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 fps。
    • observation.images.top：顶视角视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 fps。
  • 时间戳（timestamp）：float32，1维。
  • 帧索引（frame_index）：int64，1维。
  • 集数索引（episode_index）：int64，1维。
  • 索引（index）：int64，1维。
  • 任务索引（task_index）：int64，1维。
• 数据格式：数据存储为Parquet文件（data/*/*.parquet），视频存储为MP4文件（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。
• 创建工具：使用LeRobot创建。
• 可视化：可通过LeRobot数据集可视化工具查看。