colorsort

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含110个episodes，总计41264帧，覆盖2个不同的任务。数据以30fps的帧率采集，存储为parquet文件和视频文件。数据集的特征包括：动作（action），表示机器人的6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样包含6个关节位置；观察图像（observation.images.side和observation.images.top），分别提供侧视和俯视的视频流，分辨率均为480x640像素，3通道彩色视频，使用AV1编解码器；此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集结构支持分块存储，每个chunk大小为1000帧，总数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为so_follower，适用于模仿学习、强化学习等机器人应用场景。数据集采用Apache 2.0许可证。This dataset is a robot operation dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 110 episodes, totaling 41,264 frames, covering 2 different tasks. Data is collected at 30fps and stored as parquet files and video files. Features include: action, representing the robots 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position); observation.state, also containing 6 joint positions; observation.images.side and observation.images.top, providing side-view and top-view video streams, both with a resolution of 480x640 pixels, 3-channel color video, using the AV1 codec; additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index are included. The dataset structure supports chunked storage, with each chunk size of 1000 frames, total data file size approximately 100MB, and video file size approximately 200MB. The robot type is so_follower, suitable for robot application scenarios like imitation learning and reinforcement learning. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: colorsort
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 110
• 总帧数: 41264
• 总任务数: 2
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集（0:110）

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包括6个关节位置（如 shoulder_pan.pos, gripper.pos 等）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度相同
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频（高度480，宽度640，3通道），AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（高度480，宽度640，3通道），AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

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• 主页: [更多信息待补充]