so101_pickplace_3color_20260601_135201

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务，特别是与拾取和放置操作相关。它包含150个episodes，总计74,729帧数据，覆盖3个不同任务。数据集特征包括动作（如关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、图像观察（来自顶部和手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，30fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，并基于LeRobot框架创建。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_pickplace_3color_20260601_135201
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (位于 data/*/*.parquet)
• 数据集配置: 仅包含一个配置 default
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 总帧数: 74,729
• 总集数 (Episodes): 150
• 总任务数: 3
• 数据分片: 共 150 集，全部用于训练 (train: 0:150)

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 结构相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 色彩格式
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 色彩格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件与视频文件

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0