so101_pickplace_3color_v2_20260602_173902

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于拾取放置任务。数据集包含动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同）、以及来自顶部和腕部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，帧率30fps，编码为av1）。此外，还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总剧集数为1，总帧数为500，总任务数为1，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“so_follower”，适用于训练机器人控制模型。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on pick-and-place tasks. It includes action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same as the actions), and video observations from top and wrist cameras (with a resolution of 480x640, frame rate of 30fps, encoded as av1). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, with a total of 1 episode, 500 frames, and 1 task. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower, and it is suitable for training robot control models.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: so101_pickplace_3color_v2_20260602_173902
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/3b4t4/so101_pickplace_3color_v2_20260602_173902
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集概述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作任务的记录。数据集共包含 1 个 episode、500 帧 数据，帧率为 30 FPS。机器人为 so_follower 型号，共有 1 个任务。

数据集结构

数据集以 parquet 文件和视频文件形式组织，具体结构如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6维状态：与动作字段对应的关节位置
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	采集片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集 (train): 索引范围 0:1（全部数据用于训练）

关键特征总结

• 机器人类型: so_follower（一款机械臂，具有肩部、肘部、腕部和夹爪自由度）
• 传感器: 包含顶部和腕部两个摄像头，提供 480x640 分辨率的 RGB 视频。
• 动作空间: 6维连续动作，控制机械臂各关节和夹爪。
• 数据量: 单个 episode 包含 500 帧（约 16.7 秒的演示数据）。