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该数据集是一个机器人学数据集，专门用于研究双机械臂操作任务，具体涉及衣物折叠场景。数据集使用LeRobot框架创建，包含2个完整的情节（episodes），总计1736帧数据，采样率为30fps。数据集中机器人类型为starpilot_yam_gripper，支持一个任务。数据集结构丰富，包括动作数据（如机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（如编码器角度、IMU测量值和姿态信息）以及多视角图像数据（来自左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像，部分带有深度信息）。所有数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。
提供机构：
nodogoro创建时间：
2026-05-21
