scissor_multiview_30ep_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: miladgholami/scissor_multiview_30ep_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 创建工具: LeRobot（Hugging Face 的机器人数据集工具）

数据集规模

• 总轮次（Episodes）: 30
• 总帧数: 4,904 帧
• 任务数量: 1 个任务
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 30 个轮次

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO-100 跟随机械臂）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 维度: 6 维关节位置，包括：
  • 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪（gripper.pos）
• 数据类型: float32

视觉观测（多视角图像）

• 共 4 个摄像头视角，均以视频形式记录：
  1. 右侧视角（side_right）
  2. 腕部视角（wrist）
  3. 后方视角（side_back）
  4. 左侧视角（side_left）
• 图像规格: 480×640 像素，3 通道（RGB）
• 视频编码: AV1 编码，yuv420p 像素格式，无音频，30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 轮次索引（int64）
• index: 整体索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据格式

• 数据路径: Parquet 文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: MP4 文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 每块 1,000 帧

引用信息

• 暂无 BibTeX 引用信息