eval_pcba_pick_1782529991

该数据集是一个专门用于so_follower类型机器人的机器人学习数据集，包含机器人的动作和观测数据。动作数据涵盖6个关节的位置信息，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置；观测数据包括相同的6个关节状态，以及来自前视和顶视摄像头的图像数据（分辨率为480x640，3通道）。数据集以parquet格式存储数据，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。此外，还包含时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引等元数据，适用于机器人控制、视觉导航等研究领域。This dataset is a robot learning dataset specifically designed for so_follower type robots, containing action and observation data. The action data includes position information for 6 joints, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position; the observation data includes the same 6 joint states, as well as image data from front-view and top-view cameras (resolution 480x640, 3 channels). The dataset is stored in parquet format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, making it suitable for research in robot control, visual navigation, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_pcba_pick_1782529991
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 创建工具: 该数据集通过 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower (SO-32 跟随机器人)
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小: 1000 帧/块
• 数据文件总大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件总大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	(6,)	关节动作：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（与动作相同的关节位置）
observation.images.front	video (uint8)	(480, 640, 3)	前方摄像头图像
observation.images.top	video (uint8)	(480, 640, 3)	上方摄像头图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 该数据集目前为空（总片段数、帧数、任务数均为 0），但已定义完整的特征结构和文件路径模板。
• 数据集可视化可通过 LeRobot 空间访问：可视化页面

引用

• BibTeX: 暂无提供。