so-101_red_block_yellow_cup_20260614_220508

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于机器人控制任务，由LeRobot创建。数据集包含100个训练集，总帧数为29250，帧率为30 FPS。数据特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）；观察图像（observation.images.top），为480x640x3的视频数据，使用AV1编码；以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，适用于机器人学习和模拟环境的研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: hanwoo9/so-101_red_block_yellow_cup_20260614_220508
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 100
• 总帧数: 29250
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含第 0 到 100 个片段

特征组成

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含 6 个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	观测状态，同样包含上述 6 个维度
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部视角视频，分辨率 480x640，3 通道，编码格式 av1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件格式

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 分块大小: 每个块包含 1000 帧