nero-red-all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结：zjushine/nero-red-all

基本信息

• 数据集名称：nero-red-all
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）

数据规模

• 总集数（Episodes）：49
• 总帧数（Frames）：34,882
• 总任务数（Tasks）：3
• 数据划分：全部 49 集用于训练集（train: 0:49）
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

机器人信息

• 机器人类型：nero_pico4（结合 Agilex 与 Pico 4 控制的遥操作机器人系统）

数据特征结构

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[10]	包含 TCP 坐标（7维：x, y, z, r1-r4 或姿态表示）及夹爪位置（gripper.pos）等动作信息
observation.state	float32	[17]	包含 7 个关节位置（Joint_1 至 Joint_7）、夹爪位置以及 TCP 坐标（共17维状态观测）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头画面，分辨率 480×640，RGB 三通道，帧率 30fps，AV1 编码
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头画面，分辨率 480×640，RGB 三通道，帧率 30fps，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳信息
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	集数序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据参数配置

• 帧率（fps）：30
• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频编码：AV1（yuv420p 像素格式），色深无音频
• LeRobot 版本：v3.0

关键数据要点

• 动作空间：10 维动作向量，涵盖 TCP 空间坐标与姿态（7维）及夹爪控制（1维），反映遥操作过程中的机器人指令
• 观测空间：17 维状态向量，涵盖关节角度信息（7个关节）、夹爪位置、TCP 空间信息（9维），为机器人完整状态描述
• 视觉信息：配备双摄像头（顶部视角与腕部视角）视频流，均为 30fps、640×480 分辨率，为模仿学习提供完整视觉输入

应用场景

该数据集适用于机器人操作技能的模仿学习、行为克隆、强化学习等研究方向，特别针对使用 Pico 4 进行遥操作采集的 Agilex 机器人平台的智能控制任务，包含 3 种不同操作任务的演示数据。