taccap-g1-sort-condiments-and-ingredients-0712

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，特别是双TacCap夹爪机器人的操作。数据集包含65个片段，总计114,074帧，帧率为30 fps，数据以Parquet格式存储。特征包括20维的动作和观测状态向量（涵盖左右夹爪的TCP位置、旋转和夹爪位置），以及来自多个摄像头的视频观测：左右触觉传感器图像（分辨率400x700）和左右手腕图像（分辨率480x640）。这些数据用于机器人控制任务，如分类调味品和食材，支持训练和评估机器人学习模型。数据集遵循Apache 2.0许可证。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, particularly the manipulation of dual TacCap gripper robots. It contains 65 episodes, totaling 114,074 frames at a frame rate of 30 fps, with data stored in Parquet format. Features include 20-dimensional action and observation state vectors (covering TCP positions, rotations, and gripper positions for both left and right grippers), as well as video observations from multiple cameras: left and right tactile sensor images (resolution 400x700) and left and right wrist images (resolution 480x640). The data is used for robot control tasks, such as classifying condiments and ingredients, supporting the training and evaluation of robot learning models. The dataset follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概要

该数据集名为 taccap-g1-sort-condiments-and-ingredients-0712，由 TacVerse 团队创建，采用 Apache-2.0 许可证，面向机器人领域（Robotics）的任务，基于 LeRobot 框架构建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 总片段数：65 个片段（episodes）
• 总帧数：114,074 帧
• 总任务数：1 个任务（sort-condiments-and-ingredients，即调味料与食材分类）
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据分块：每 1000 帧一个 chunk（chunks_size=1000）
• 数据集划分：全部 65 个片段用于训练（train: 0:65）

特征字段

动作与状态（action / observation.state）：

• 包含左右双臂的 TCP 位姿（位置 x, y, z 和旋转 r1~r6）及夹爪开合状态（gripper.pos），每个为 20 维 float32 向量。

视觉观测（observation.images）：

• 左腕部相机（left_wrist）：分辨率 480×640，RGB，30 FPS，H.264 编码。
• 右腕部相机（right_wrist）：分辨率 480×640，RGB，30 FPS，H.264 编码。
• 左触觉左相机（left_tactile_left）：分辨率 400×700，RGB，30 FPS，H.264 编码。
• 左触觉右相机（left_tactile_right）：分辨率 400×700，RGB，30 FPS，H.264 编码。
• 右触觉左相机（right_tactile_left）：分辨率 400×700，RGB，30 FPS，H.264 编码。
• 右触觉右相机（right_tactile_right）：分辨率 400×700，RGB，30 FPS，H.264 编码。

其他字段：

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据格式

• 动作数据与状态数据以 Parquet 文件存储，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频数据以 MP4 文件存储，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

任务描述

数据集包含单一任务：分类调味料与食材（sort-condiments-and-ingredients），使用双臂触觉机器人（bi_taccap_gripper）执行，共采集 65 个演示片段。