rollout_2026-07-06_check_results_shakeitup_diff_duration_100Hz_nfft_8192_20260706_114722

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含10个episodes，总计4247帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、以及多模态观察图像：顶部摄像头视频（480x640分辨率，30fps）、手腕摄像头视频（480x640分辨率，30fps）和触觉频谱图视频（224x224分辨率，30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，机器人类型为so101_follower_dragontactile，适用于训练和验证机器人控制模型。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 10 episodes, totaling 4247 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The data features include robot actions (such as positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to actions), and multi-modal observation images: top camera video (480x640 resolution, 30fps), wrist camera video (480x640 resolution, 30fps), and tactile spectrogram video (224x224 resolution, 30fps). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The dataset uses the Apache 2.0 license, with robot type so101_follower_dragontactile, and is suitable for training and validating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_2026-07-06_check_results_shakeitup_diff_duration_100Hz_nfft_8192_20260706_114722
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集规模

• 总集数 (total_episodes): 10
• 总帧数 (total_frames): 4247
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 划分: 训练集包含全部10集 (train: "0:10")

数据集特征 (Features)

特征名	数据类型	形状 (shape)	说明
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与action特征维度相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，视频编码 av1，30 fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头图像，视频编码 av1，30 fps
observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_8192	video	[224, 224, 3]	触觉传感器频谱图（100 kHz 采样，nfft=8192），视频编码 av1，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so101_follower_dragontactile (SO-101 跟随者机器人，配备 Dragon 触觉传感器)

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 组块大小 (chunks_size): 1000